Que pourraient bien penser les extra-terrestres s'ils pouvaient nous observer ? Nos amis les Terriens est précisément un documentaire extra-terrestre sur notre planète et ses curieux habitants. À travers l'observation de nos cités et de nos comportements, un commentateur extra-terrestre essaie, tout comme dans un documentaire animalier, de nous comprendre. Deux couples tests sont tout particulièrement étudiés : Ursuline et Donatien, une femelle et un mâle terriens, vont se rencontrer et s'aimer dans leur milieu "normal". En parallèle, nous suivons Agathe et Bertrand, deux autres terriens, qui eux ont été enlevés pour être étudiés en cage.